安川机器人代码执行命令含义
 

1. 含义

MOVL V=100 NWAIT//从这个步开始下步

DOUT OT#(1) ON//打开1号通输出信号

CWAIT//等待执下步命令

DOUT OT#(1) OFF//关闭1号通输出信号

MOVL V=100 //到达这步时同时关闭1号通输出信号

作：移动的过程中，输出信号通断，

与NWAIT配对使

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2.MOVJ命令运案例：

MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON

含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执下条移动指令，判断输信号1为on后，执

下条指令。

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3.MOVL命令运案例：

MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON

含义：在这个点以直线插补式向教位置移动，速度为138MM/S 定位精度为0，同时执下条移动指令，判断输信

号2为on后，执下条指令。

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4.MOVC命令运案例：

MOVC V=138 PL=0 NWAIT

含义：圆弧插补形式向教位置移动，速度为138mm/S ,定位精度为0 并且执下条移动命令。

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