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机器人
该生产线采用了安川机器人，均采用了新型交流伺服电动机驱动系统，因此此类产线一般有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性和维护保养方便等要求。机器人本体也需要更紧凑、更灵活，具有更大的运动空间和更好的稳定性。
工件抓取与检测
该生产线采用两套拆垛机，具备自动切换抓取工件的模式，主要由磁力装置、调整装置、检测装置、框架及滑行装置组成。
工件在拆垛台首先放料时粗定位，然后通过磁性分张器对垛料进行分张，降低拆垛时吸双料的故障率。拆垛台配置末料检测装置，检测机器人拆垛完成时，机器人自动进入待料状态，放完料之后，快速恢复生产。
端拾器放置滑台装置
该生产线的所有端拾器均采用自动切换方式，由手轮、滑轨、端拾器定位机构及滑台定位装置组成，如图。
端拾器
端拾器主要应用在现有钣金件冲压自动化生产过程中，为机器人对零件进行搬送的工装。它安装在压机的上下料机器人上，通过轨迹示教 带动端拾器按照预设轨迹完成对工件的拾取工作。
目前汽车冲压线的生产过程中，采用铝型材进行端拾器设计和制造，利用其轻量化、高强度和高刚性的特点，使机器人端拾器在搬送零件时减轻负载、减小晃动，提高在零件搬送过程中的稳定性。
Part.3
夹紧器与控制单元设计
压力机滑块增加自行走式夹紧器，一次性安装，模具夹紧简单、可靠。
夹紧器的结构
①压力机上模采用自行走式夹紧器对上模或者上模垫板进行自动夹装。
②自行走式夹紧器由气缸和特殊的链条构成，可以使夹紧器在T 型槽内自由滑动行走，满足不同尺寸的模具及垫板的需求。
③采用4 个夹紧器，每个夹紧器夹紧力为98.0kN，保证模具安全稳定地工作。
④独立的控制单元，控制单元由泵与不漏阀的机能有机地结合形成的电气控制(电磁阀操作)的油压控制单元。小型不占空间的HCS 适合用于小型、中型压力机的模具夹紧器控制。HCS控制单元安装在滑块内部，节省空间，不影响维护。
⑤下模自动夹紧器。下模采用4个自动滑动式夹紧器进行夹持，自动滑动式在换模时，自动避让下模换模垫板，保证自动换模。
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