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安川工业机器人通用维修保养方法及说明 全！
I.安川机器人的几种维护方法描述如下：
1. 当示波器检查驱动器的电流监测输出端时，发现全是噪声，无法读出；
故障原因:电流监测输出端与交流电源(变压器)未隔离。
处理方法: 可以使用直流电压表进行检测和观察。
2、电机在一个方向上比另一个发展方向才能跑得快;
故障原因: 无刷电机相位误差。
处理方法：检测或找到正确的相位。
(2)故障原因:未用于检测时，检测/偏差开关处于检测位置。
处理:将测试开关转到偏离位置。
（3）故障分析原因：偏差电位器位置信息不正确。
处理方法：重新设定。
3、电机失速;
（1）造成故障的几个原因：速度反馈的极性错误。
如何处理：您可以尝试以下操作。
如果可能，将位置反馈极性切换到另一个位置。如果使用TACH，请切换驱动器上的TACH+和TACH-。
如果使用编码器，则在驱动器上切换 enca 和 encb。
d.如在HALL速度发展模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
（2）故障原因：当编码器速度反馈时，编码器功率损耗。
处理方法：检查并连接5V编码器电源。 确保电源提供足够的电流。 如果使用外部电源，确保电压为驱动器信号接地。
4、LED灯为绿色，但电机不动;
(1)故障原因:禁止一个或多个方向的电机运行。
处理方式方法：检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。
（2）故障原因：命令信号不是发送给驾驶员的信号。
处理方法：将指令信号地与驱动器信号地连接。
5. 故障原因:供电电压过低，小于***小电压。
处理方法: 检查并增加电源电压。
6、当电机进行转动时，LED灯闪烁;
(1)故障原因：HALL相位错误.
处理方法：检查电机相位设定开关（60/120 °）是否正确。 大多数无刷电机的相位差为120 °。
(2)故障原因:霍尔传感器故障
处理:测量电机转动时，A、B、C厅的电压。电压值应在5VDC和0之间。
7、LED灯始终保持一个红色;故障分析原因：存在一些故障。
后处理方法：原因：过压、过压、短路、过热、禁止驱动、HALL无效。
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