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对于安川机器人编程来说，掌握轴键的作用以及如何使用它是非常重要的!因为通过轴操作键，我们可以控制机器人的各个轴旋转和移动，从而达到控制机器人完成工作的效果!
下面让我们正式了解一下，安川机器人轴键和轴键对应的是机器人轴关节!
首先，我们需要看一下安川机器人训练器的轴操作键:
在上图中，我们可以清楚地看到，这个安川机器人教学装置的轴向操作键分为两部分，分别位于教学装置的两侧。左边是X - S -， X + S +， Y - L -， Y + L +， Z - U -， Z + U +，而右边是X - R -， X + R +， Y + B +， Y + B +， Y + B +， Z - T -， Z + T +!
现在我们将正式了解相应的机器人轴关节位置的轴操作键!
这一点，我们可以直接参考下面的图来理解和学习，每个轴的操作键及其对应的机器人轴的位置和轴的操作键控制的旋转方向都已经在图上清楚的标示出来了!例如，X - S -和X=S=两轴操作键是控制机器人身体左右旋转的操作键!
安川机器人轴操作键和相应的机器人轴关节零件图
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