先开电源，该键灯亮。 CONFIDENTIAL Hi-P International Limited 2011 4CONFIDENTIAL 2.2.2 示教模式时 1.按再现操作盒的SERVO ON READY键，该键闪烁，此时伺服电源未通。 在示教编程器上按示教锁定键。握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的 SERVO ON READY键灯亮。


       注意:伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。注意:伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力握至喀哒声服电源，该键灯亮。
       CONFIDENTIAL Hi-P International Limited 2011 4CONFIDENTIAL 2.2.2 示教模式时
1.按再现操作盒的SERVO ON READY键，该键闪烁，此时伺服电源未通。
2.在示教编程器上按示教锁定键。 3.握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的 SERVO ON READY键灯亮。注意:伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。注意:伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力握至喀哒声

       打开安川机器人控制柜上的主电源开关。等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接通马达的伺服电源。按下控制柜上示教按钮（TEACH），使机器人转入示教模式。

      按下示教盘上DISP键；按SELECT键；按F5（MJCALL）键调出主程序。按上下箭头键将光标移到运动的**步（其程序一般为XXX001MOVJVJ=70%）；移到此处后若光标闪烁，说明机器人目前处不于原点位置。此时应手动操作机器人移动回原点后方可开机。

       机器人回原点的方法为：移动光标到主程序（MJ）中运动的步；按下ENABLE键；按住FWD键机器人即向原点方向移动此时应注意观察机器人运动方向上有无障碍物，如有发生碰撞的可能松开FWD键，机器人即停止运动。移去障碍物或使用各轴单独运动键使其绕过障碍物，继续按住FWD键直到机器人停止运动同时光标也不再闪烁。此时的位置为原点位置。