驱动体系：可所以液压传动、气动传动、电动传动, 或许把它们结合起来运用的归纳体系; 可所以直接驱动或许是经过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

 

1、电动驱动设备

电动驱动设备的动力简略，速度变化规模大，效率高，速度和方位精度都很高。但它们多与减速设备相联，直接驱动比较困难。

电动驱动设备又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的运用。 步进电机驱动多为开环操控，操控简略但功率不大，多用于低精度小功率机器人体系。

电动上电运转前要作如下检查：

1）电源电压是否适宜（过压很可能造成驱动模块的损坏）； 关于直流输入的+/-极性必定不能接错，驱动操控器上的电机型号或电流设定值是否适宜（开端时不要太大）；

2）操控信号线接牢靠，工业现场*好要考虑屏蔽问题(如双绞线的选择);

3)不启动要求连接的所有线路，只连接到基本系统，优良的操作，然后逐步连接。

4）必定要我们搞清楚接地管理办法，仍是可以选用浮空不接。=

5)初次运行后半小时内，密切观察电机状态，如运动是否正常、声音、温升状态等，发现问题立即停止调整。

2、液压驱动

通过高精度气缸与活塞完成，通过气缸与活塞杆的相对运动实现直线运动。

优点:功率大，可省去减速设备直接与从动杆连接，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动精度高。

缺点:需要增加液压源，容易造成液体泄漏，不适合高低温场合，所以液压驱动现在多用于超大功率机器人系统。

选择一个合适的液压油。 防止固体杂质混入液压控制体系，防止环境空气和水侵略液压系统体系 。机械设计作业要柔和平顺机械工程作业应防止粗犷，否则我们必然发展产生一定冲击负荷，使机械设备故障频发，大大缩短学生运用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻需要注意液压泵和溢流阀的声音，假如液压泵出现“气蚀”噪声，经排气后不能完全消除，应查明主要原因分析排除故障后才能充分运用。 保持适宜的油温。液压技术体系的工作过程中温度数据一般操控在30～80℃之间为宜。

3、气压驱动

压力驱动的结构简单、清洁、主动，具有缓冲效果。但与液压驱动设备相比，功率小，刚度差，噪声大，速度不容易控制，主要用于精度低的点控制机器人。

主要内容如下：
       （1）具有速度快、结构简单、维修方便、价格便宜等特点。 适用于中小负荷机器人的选择。 但是，由于伺服控制难以实现，因此在用于程序控制的机器人中，如加载、落料和冲孔机器人中经常使用伺服控制。

(2)在中小型机器人中，大多数情况下用于实现两位数或有限点控制。

(3)现在的控制设备大多选择可编程序控制器(plc 控制器)。在易燃易爆的情况下，可选用气动逻辑元件组成控制设备。

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