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安川工业机器人通过motoplus读写IO及设置B变量
MtoPlu=软件是安川机哭人的二次开发软件，安川机器人的视觉，激光，弧焊等应甭的并级和扩震幼能,都可政御过MotoPlus软件编译.out艾件，然后安装在安机器人系统中来实现。”...
莱例i:通用输出ouT 1#(i0010)输出一个1秒脉冲信号;案例2:开机设置B1o的值为100，每一秒,B10的值减少1;
准备工作:
第—步:电脑安装MOTOPLUS_IDE (DX200） ;第二步:U盘;
第三步:Dx200机器人
具体程序如下，新建程序:l/MOTOPLUS头文件
#include "motoPlus.h"
intSetApplicationInfo() ;void pTask1( ;
void mpTask20;//定义全局变量int nTaskID1;int nTaskID2;
void mpUsrRoot(int argl， int arg2， int arg3， int arg4,int arg5， int arg6,int arg7, int arg8, int arg9. int arg10)
{
int rc;.
//初始化任务.
nTaskID1 = mpCreateTask(MP_PRI_TIME_NORMAL，MP_STACK_SIZE,(FUINCPTR)mpTask1,arg1，arg2，arg3，arg4,arg5, arg6, arg7, arg8,arg9,argi0) ;
nTaskID2=mpCreateTask(MP_PRI_TIME_NORMAL，MP_STACK_SIZE,(FUNCPTR)mpTask2,arg1，arg2，arg3，arg4，arg5,arg6，arg7，arg8,arg9, arg10) ;
rc.=.SetApplicationInfo( ;
//初始化完成
pExitUsrRoot ;//设置应用信息..
int setApplicationInfo(void){
MP_APPINFO_SEND_DATAsData;
MP_STD_RSP_DATAT
rData;
int
rc;
Imemset (&sData,0x00,sizeof(sData));memset (&rData,Ox00,sizeof(rData));
strncpy(sData.AppName，"Default Application"，MP_MAX_APP_NAME);strncpy(sData.version,"0.oo",
MP_MAX_APP_VERSION) ;
strncpy(sData.Coment，"MotoPlus Application"，MP_MAX_APP_COMMENT);rc = mpApplicationInfoNotify(&sData,&rData);
return rc;
void npTask1(void)
//任务1
void mpTask2(int arg1，int arg2)1/任务2i
void mpTask1(void)
//任务一
while (1)
//程序持续运行
MP_IO_DATA onData;
//定义数据结构
onData.ulAddr = 10010;
//通用输出地址
onData.ulValue = 1 ;
//爱送的数据（oN)
long Ret = -i;
Ret = pWriteIo(&onData,1);//调用mpWirteIO函数mpTaskDelay(1000) ;
//延时1000毫秒
MP_IO_DATA offData;
//定义数据结构
offData.ulAddr= 10010;
//通用输出地址
offData.ulValue = 0;
/发送的数据（OFF)
long Rg = -1;
Rg =nmpWriteIo(&offData,1);1/调用mpwirteIO函数
mpTaskDelay(1000);
//延时1000毫秒
}
}
任务二如下:
void mpTask2(int arg1， int arg2){
nt i=100;
//开机初始化i变量值为100
while(i>=0)
1/如果i变量的值>=0，执行以下语句
{
~MP_VAR_DATAputDate;
//定义数据结构
putDate.usType = MP_RESTYPE_VAR_B;T/.输出变量设定为BputDate.usIndex = 10;
i输出地址设定为B10
putDate. ulValue = i ;
i/发送的数据值为100
long fg = -1;
/定义函数这回值
fg = mpPutVarData(&putDate, 1);
1调用upFutVarData函数
i=i-1 ;
/变量i的值减少1
mpTaskDelay(1000);
延的1秒
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