二、发生原因：编码器与轴控制基板通信中断。

三、处理方法：
   
     ①、检查报警轴编码器插头连接是否可靠。检查报警轴编码器是否损坏，可更换报警轴编码器进行测试。

     ②、检查机器人1BC信号线缆两端连接是否可靠，电缆有无损坏，如有破损，需及时更换电缆。如报警轴为外部轴，请检查对应外部轴电缆。

     ③、检查控制柜轴控制基板（EAXA）-CN508插头连接是否可靠。如报警轴为外部轴，请检查外部轴控制基板（EAXB）-CN534、CN535、CN536插头的连接。



     ④、更换轴控制基板（EAXA）进行测试。如果报警轴为外部轴，请同时更换外部轴控制基板（EAXB）进行测试。（更换基板之前，请保存CMOS.BIN，以备不时
之需）。



     ⑤、按照电路图纸，测量机内导线报警轴编码器线路是否存在短路、开路、编码器DC5V电源供给是否正常；如有异常，需更换机内导线。

 四、当报警发生为全轴时：
      一般故障为1BC信号线缆、轴控制基板（EAXA）-CN508插头、轴控制基板（EAXA）与DC5V电源供给异常。

     五、当报警发生为单轴时：

      一般故障为编码器、编码器接头、编码器线路异常。