机器人起始点接触寻位子程序编写

创建一个名为“SRCH”的程序，作为机器人起始点接触寻位子程序。在程序中示教机器人对工件X轴、Y轴方向上的搜索点位，并添加执行搜索指令以及位置数据处理指令。全部编写完成后的程序代码如下图所示，其中红色字体为帮助理解的程序注释，实际示教中并不会出现。

       SRCH是安川机器人系统中的执行搜索功能指令，属于一种被设置在运动指令后方的附加功能选项指令，它不能单独成为一条程序语句，只能与运动指令结合在一起使用。支持添加SRCH附加功能的指令有直线插补运动指令MOVL和增量直线插补运动指令IMOV。

添加执行搜索功能指令时，先将光标移动到要添加指令的运动程序语句（搜索接触点程序语句）上，按两次“SELECT”键，进入运动指令详细编辑界面。

然后将光标移动到UNTIL后的UNUSED上按“SELECT”键，选择“SRCH”后再次按“SELECT”键，进入执行搜索功能指令详细编辑界面。
   
       在执行搜索功能指令详细编辑界面可以配置机器人执行搜索的相关参数，各参数说明如下：

       DIRECT INPUT：指定机器人接收接触传感器反馈信号的信号编号，此信号编号一定要与Sensing Option Setting对话框中RIN设定的信号编号一致，编号范围为1~4。

INPUT STATUS：指定接触传感器反馈信号的有效状态，当设定为ON时，接触传感器反馈信号被置位瞬间，机器人立即停止搜索；当设定为OFF时，接触传感器反馈信号被复位瞬间，机器人立即停止搜索。

TIME：指定机器人开始执行搜索的等待时间，时间范围为0.01~655.35s。

DISTANCE：指定机器人执行搜索的***大范围，此距离为与搜索接近点之间的距离，距离范围为0.1~6553.5mm。

按照需求设定指令参数，设定完成后连续按三次“ENTER”键即可。

机器人弧焊焊接主程序编写

创建机器人弧焊焊接主程序，在程序中示教机器人弧焊焊接运动点位，并添加调用起始点接触寻位子程序指令、位置偏移指令、弧焊焊接指令。全部编写完成后的程序代码如下图所示，其中红色字体为帮助理解的程序注释，实际示教中并不会出现。

如果想在工件上生成机器人弧焊焊缝效果，可以使用“Working Trace”命令进行模拟，详细操作方法可参考文章《MotoSimEG-VRC软件：机器人工作路径轨迹跟踪功能使用方法》。

仿真运行

对工作站进行仿真运行，即可执行机器人起始点接触寻位和弧焊焊接任务，仿真运行效果与真实的机器人是一样的。

为了模拟出工件的安装误差，可以先使用“Pos”工具调整工件安装位置，人为设定出工件安装误差，误差值一定要小于设定的搜索范围。然后再仿真运行，机器人同样可以搜索并计算出工件安装偏差，并完成指定焊缝的焊接。

仿真运行时也可以在Simulation菜单栏的Playback命令组中关闭“Servo Emulation”命令，这样能够屏蔽掉机器人伺服电机反应的滞后性，使机器人接触到工件后能够立刻停止，以增强搜索定位精度。